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          抗扭机械臂基础知识总结{华体会体育app主词},值得一看

          发布时间:2021-03-12 点击量:422
               抗扭机械臂又称为操作臂?;当凼腔魅思际踔械囊焕鄘华体会体育app主词},是集机械、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术。
              1.处理器
              (确定每个关节应该动多少,多远)==>控制器(发信号使得驱动器到某个关节的角度)
              2.六自由度解释
              除了空间内的三个坐标数据(确定位置xyz),还需要确定所选点的姿态,所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置,例如五自由度,能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移{华体会体育app主词},5自由度可以姿态但只能沿着xy轴,不能沿着z轴给部件定位{华体会体育app主词}。而7自由度系统无单一解
              3.坐标
              抗扭机械臂的构型通常由于其坐标系来确定,3P{华体会体育app主词},PRP{华体会体育app主词},P2R是因为其关节类型不同,RSP转动{华体会体育app主词}、球型{华体会体育app主词}、滑动型
              参考坐标系只是说明了三种不同参考坐标系:
              一全局参考坐标系(机械臂同时协调运动)
              二是关节参考坐标系(各个坐标独立运动)
              三是工具参考坐标系,随着工具方向的不同两次沿着工具坐标系的n轴移动相同距离{华体会体育app主词},在全局空间内也是不同的
              4.示教模式
              抗扭机械臂各个关节随示教杆运动,到达期望姿态,位姿信息送入控制器{华体会体育app主词}。示教过程中{华体会体育app主词},控制器控制各关节达到到相同位姿{华体会体育app主词},常用于点对点控制,只能保证到达示教点。连续示教则是动作连续采样{华体会体育app主词}。
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